1. 匯川H5U單位換算介紹

在本文中，我們將以匯川H5U為例，介紹軸控單位的換算方法。匯川H5U的設(shè)置界面經(jīng)過改進(jìn)后更加直觀，其他系列PLC的設(shè)置也類似，界面一致。H5U支持本地軸（脈沖）和EtherCAT軸，其單位換算設(shè)置界面如下所示

使用過程中，很多用戶對這兩個參數(shù)存在疑惑：它們代表什么？該如何設(shè)置？

1.1 電機(jī)/編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)

• 總線伺服：這里設(shè)置的是電機(jī)的編碼器分辨率。
• 脈沖伺服：這里設(shè)置的是多少位置指令時電機(jī)轉(zhuǎn)一圈。

在這里，勾選與否只是進(jìn)制不同而已。AM系列默認(rèn)使用十六進(jìn)制，所以需注意轉(zhuǎn)換。設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈與機(jī)械移動量的對應(yīng)關(guān)系后，單位就換算成了機(jī)械單位。

換算前，我們是按發(fā)多少脈沖和脈沖頻率來控制電機(jī)的位置和速度；換算后，可以按機(jī)械單位（如毫米）來控制。例如，讓絲杠以每秒多少毫米的速度移動多少毫米。

1.2 用戶單位（Unit）解釋

“Unit”即用戶單位，可以是mm、um、nm、角度、英寸、脈沖等機(jī)械單位。例如，如果電機(jī)直連絲杠，導(dǎo)程為10mm，則電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，絲杠移動10mm。此時，unit就等同于mm。如果是旋轉(zhuǎn)臺，設(shè)置角度為360度，則unit等同于度（°）。

2. 控制總線伺服的設(shè)置示例

以SV660N為例，其電機(jī)編碼器精度為23位，分辨率為2^23（8388608）。假設(shè)電機(jī)直連絲杠，絲杠導(dǎo)程為10mm，參數(shù)設(shè)置如下：

• 電機(jī)/編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)設(shè)置為編碼器分辨率，即8388608個脈沖。

對于SV630N系列伺服，18位編碼器的脈沖數(shù)應(yīng)設(shè)置為262144。

3. 控制脈沖伺服的設(shè)置示例

以SV660P為例，假設(shè)10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，不帶減速機(jī)，直連絲杠，絲杠導(dǎo)程為10mm，編碼器分辨率為8388608。參數(shù)設(shè)置應(yīng)為：

• 電機(jī)/編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)仍需發(fā)送8388608個脈沖。

H5U輸出頻率為200kHz，即每秒最多發(fā)200000個脈沖。若按8388608個脈沖轉(zhuǎn)一圈，需42秒才能轉(zhuǎn)一圈，速度太慢。所以，通常設(shè)置10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，通過電子齒輪比讓伺服達(dá)到1200rpm。如果設(shè)置為2500個脈沖轉(zhuǎn)一圈，伺服可達(dá)4800rpm，充分發(fā)揮性能。

4. 控制脈沖步進(jìn)電機(jī)的設(shè)置示例

步進(jìn)電機(jī)較簡單。假設(shè)控制一個步進(jìn)電機(jī)，4000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，不帶減速機(jī)，直連絲杠，絲杠導(dǎo)程為10mm，參數(shù)設(shè)置如下。

5. 單位換算與指令單位的關(guān)聯(lián)

用戶單位中：

• 位置單位為Unit
• 速度單位為Unit/s
• 加速度單位為Unit/s2

例如，絲杠導(dǎo)程10mm，工作臺旋轉(zhuǎn)一圈的移動量設(shè)為10unit，unit表示mm。指令中：

• 位置單位為mm
• 速度單位為mm/s
• 加速度單位為mm/s2

6. 每個脈沖的機(jī)械進(jìn)給量

如果不設(shè)置電子齒輪比，發(fā)送8388608個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，機(jī)械進(jìn)給量是10mm，每個脈沖對應(yīng)的機(jī)械進(jìn)給量為0.0012 μm。若設(shè)置電子齒輪比為10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，每個脈沖的機(jī)械進(jìn)給量為1 μm。

7. 脈沖伺服軸控的速度和定位精度

提高調(diào)速范圍會降低電氣側(cè)定位精度。如果對定位精度和速度有要求，通常采用輸出頻率4MHz的控制器。

8. 使用變速裝置的控制情況

以電機(jī)間接驅(qū)動轉(zhuǎn)盤為例，電機(jī)與轉(zhuǎn)盤之間有30:1的減速比，轉(zhuǎn)盤行程0-360度，電機(jī)選擇匯川IS620N絕對值電機(jī)（編碼器分辨率為23位），參數(shù)設(shè)置如下。

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